六道主要是指：一、天道，二,阿修罗道，三、人道，四、畜生道，五、饿鬼道，六、地狱道。此中上三道，为三善道，因其作业（善恶二业，即因果）较优良故；下三道为三恶道，因其作业较惨重故一切沉沦于分段生死的众生，其轮回的途径，不出六道。
所谓轮回者：是描述其情状，去来往复，有如车轮的回旋，在这六道中周而复始，无有不遍，故名六道轮回。
天道
世界各种宗教，几乎无不崇仰天神、天主，就连不少无宗教信仰的中国人，在遭遇厄难不平时，也往往祷祝老天爷，或埋怨老天不公、天公瞎眼，实际上内心深处还是有崇拜上天、相信天上有公平主宰、可靠依怙的朦胧宗教信仰。的确，仰望那浩渺苍穹，深邃无底的宇宙，令人不能不怀神秘莫测之感，从理性深处升起团团疑云：天上有无智慧和能力比人类大的神明或高级智慧生物？有无比人间更美好的另一个世界？如果有，它又是如何？对此，佛教的问答十分明确肯定：有，而且有多种种类，多个层次，天外有天，难可穷尽。
佛经所说天，为梵文提婆（Deva）或素罗（Sura）意译，原义为光明、自然、清净、自在、最胜，常被用为形容修饰语，作为六道之首的天道，被认为是六道中最佳最上者，《大毗婆沙论》卷一七二解释：“于诸趣中彼趣最胜、最乐、最善、最妙高故，名为天。”《大乘法苑义林章》卷六释云：“神用光洁自在名天。”佛经中说天道分三界，凡二十八重，总称三界二十八天，有地居、空居之别，下劣上胜，寿量逐级倍增。其从上至下，名目如下表所列：
| 界 | 天名 | 身长 | 寿命 | |
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无 色 界 |
四 空 定 |
非想非非想天 | 80000大劫 | |
| 无所有处天 | 60000大劫 | |||
| 识无边处天 | 40000大劫 | |||
| 空无边处天 | 20000大劫 | |||
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色 界 |
四 禅 |
色究竟天 | 16000由旬 | 16000大劫 |
| 善现天 | 8000由旬 | 8000大劫 | ||
| 善见天 | 4000由旬 | 4000大劫 | ||
| 无热天 | 2000由旬 | 2000大劫 | ||
| 无烦天 | 1000由旬 | 1000大劫 | ||
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广果天/ 无想天 |
500由旬 | 500大劫 | ||
| 福爱天 | 250由旬 | 250大劫 | ||
| 福生天 | 125由旬 | 125大劫 | ||
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三 禅 |
遍净天 | 64由旬 | 64大劫 | |
| 无量净天 | 32由旬 | 32大劫 | ||
| 少净天 | 16由旬 | 16大劫 | ||
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二 禅 |
光音天 | 8由旬 | 8大劫 | |
| 无量光天 | 4由旬 | 4大劫 | ||
| 少光天 | 2由旬 | 2大劫 | ||
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初 禅 |
大梵天 | 1.5由旬 | 1.5中劫 | |
| 梵辅天 | 1由旬 | 1中劫 | ||
| 梵众天 | 0.5由旬 | 0.5中劫 | ||
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欲 界 |
他化自在天 | 3里 | 934400万年 | |
| 化乐天 | 2.5里 | 233600万年 | ||
| 兜率天 | 2里 | 58400万年 | ||
| 夜摩天 | 1.5里 | 14600万年 | ||
| 忉利天 | 1里 | 3650万年 | ||
| 四天王天 | 0.5里 | 912.5万年 | ||
注： 单修五戒十善感生四天王天、忉利天，修五戒十善兼修定（未得初禅，证得欲界定或未到地定）则感生夜摩天至他化自在天。
“由旬”据大唐西域记载，旧传一由旬为四十里，印度国俗为三十里，佛教为十六里。其和现代单位的换算还不明确，但一般认为一由旬等于13至16公里。
“劫”的详细说明在后文中有，这里给出粗略的计算结果，1中劫约3.3596亿年，1大劫是4个中劫，约13.4384亿年。
六欲天人，不仅寿数甚长，而且享受诸乐，无病无苦，衣食自然，不劳而得，不忧生计。其相貌皆端严美丽，世人常喻美女美如天仙，佛经中则说人中最上佳丽，比起天女，犹如猕猴与人相比。欲天的宫殿园林器物，率皆清洁典丽。佛经中所描述的欲天胜妙五欲（色、声、香、味、触），完全是人间富贵者物质生活的理想化，如《瑜伽师地论》卷四说欲天们游戏娱乐于雅洁可意的园林池馆，“常闻种种歌舞音乐、鼓噪之声、调戏言笑谈谑之声，常见种种可意之色，常嗅种种微妙之香，恒尝种种美好之味，恒触种种天诸婇女最胜之触，恒为如是乐牵引其意，以度其时”这确是许多人，尤其是现代人艳羡的幸福生活。欲天还有凡人所无法企及的诸多自在，如《长阿含经》卷二十说欲天有十事：“一飞去无限数，二飞来无限数，三去无碍，四来无碍，五其身无有皮肤骨体筋脉血肉，六身无臭秽的大小便，七身无疲累，八天女不产，九其目不眴（眨眼），十身色随意，好青则青，好黄则黄，赤白等色，随意而现。”
六欲天的社会制度，大略也是人间阶级社会的翻版。《大吉义经》说六欲天皆有君臣、尊卑、上下之分，有龙、象、孔雀等为其坐骑。《正法念处经》说忉利天以下，有贫富之别，夜摩天以上直至色界诸天，贫富皆等。
六欲天的家庭体制，诸经论皆说有夫妻、嫁娶之事，亦不乏一夫多妻的现象，据称帝释的姬妾多达亿数。然其性生活的方式，与人间有别。《俱舍论》卷十一有偈概括此事：“六受欲交接，执手、笑、视淫”。意谓四王天、忉利天男女交合，与凡人无别，只不过不泄精液，只泄“风气”而已，用道家丹功术语来讲，这是“体交气交”了。夜摩天男女拥抱即得性满足、兜率天仅行握手、化乐天唯相对一笑，他化自在天更是互递秋波便成欲事，这可谓“体隔神交”了。
六欲天的生育，与凡人不同，无怀胎接生之事，“随彼诸天男女膝上，有童男童女自然化生，即说为彼天所生男女也。”（《俱舍论》卷十一）比人类胎生是要简便干净多了。初生时的形貌，从四王天到他化天，依次如人中五、六、七、八、九、十岁孩童，生后不久即迅速长大成人。
六欲天的业因，共同者是行十善业、守戒、布施。《佛为首迦长者说业报差别经》说：“复有十业能令众生得欲天报：所谓具足修行增上十善。”依所修十善的品级而有上下天之别。其次是不同程度地节欲禁欲，如《楞严经》卷八说，人若未能离妻妾恩爱，只是“于邪淫中心不流逸”一点也不想有婚外性关系，则能生四王天；“于已妻房淫爱微薄，于净居时，不得全味”（独居禁欲时还不能完全没有性的想望），能生忉利天；“逢欲暂交，去无思忆，于人间世，动少静多”，能生夜摩天（《正法念处经•观天品》也说：“若能离妇女，则生夜摩天”）；更进一步，“一切时静，有应触来，未能违戾”（虽坚持禁欲生活，但对送上门的美色不能力拒），能生兜率天，“我无欲心，应汝行事，于横陈时，味如嚼腊”，能生化乐天；“无世间心，同世行事，于行事交，了然超越”，能生他化自在天。另外，兜率天以上，还须修禅得定（非是初禅，得欲界定或未到地定），方得往生。《涅槃经》说：“修施、戒、定，得兜率身。”
色界十八天的共同业因，是行上品十善且修禅入定。《业报差别经》说，“修行有漏十善，与定相应”，能令众生生色界天。依所入禅定的深浅，有初二三四禅天之阶差。因以禅定伏欲界之欲，故虽有身体，而无男女之欲，无家庭，恒处于禅定中享受“禅悦”。色界的众生则已经摆脱了对欲望的执著，只是尚未从形体的束缚中解脱。所以无论是居住的地方，或是本身的形体已经十分净妙，但是仍有形质。而他们与欲界众生最大的差异，是他们已经离了淫欲，只有清净微细的形色，所以他们已无男女之别，而以光明为他们的语言与食物。
至於无色界的四天，更是超越了物质世界的存在，是厌离物质色想而修四无色定的有情众生死後所生的天界。在这个天界里，自然更没有男女相之别了。
诸天虽然长寿快乐，神通自在，为世人艳羡，但也仍有其苦恼，欲界天下二天中，有宿世修福不多而相对贫穷者，或为人臣妾，受他所制，或神通未能如意，或受阿修罗作乱的战祸威胁；而且不管寿命多长，福报多大，即贵为天主，也终有一死。六欲天临死前有五种预兆出现：身光消失、不乐本座、花冠枯萎、天衣垢坏、身出汗臭，生平一起嬉戏玩乐的天女们，见到这种“五衰相现”，便皆远离。又以天眼观见将生何处，若是堕落，则更是凄惶恐怖，痛苦不堪，如地狱苦。故正法念经偈云：“如蜜和毒药 是则不可食 天乐亦加是 退没时大苦 业尽怀忧恼 舍离诸天女 退时大苦恼 不可得譬喻 善业欲尽时 如灯焰欲灭 不知何所趣 心生大苦恼 天上欲退时 心生大苦恼 地狱众苦毒 十六不及一 一切诸焰轮 爱力之所作 爱锁缚众生 至诸险恶道 三界如转轮 业系轮不断 是故舍爱欲 离欲得涅槃。”
又涅槃经云：“虽复得梵天之身乃至非想非非想天。命终之时还堕三恶道中。虽为四天王乃至他化自在天身。命终生于畜生道中。或为师子虎兕豺狼象马牛驴等。”故知天报尽时其身大苦。
是故，大乘佛法的修行人不求天报，而是将一切功德、福德回向往生诸佛净土，长随佛学，花开见佛悟入无生之后，再回入娑婆广度有情；或是回向在五浊恶世的人间，世世常行菩萨道，扶助真善知识住持世尊正法，荷担如来家业利益众生，超劫精进乃至成佛。
人道
人到底是什麽？在哲学、文学、生物学，乃至各宗教中，对人类的讨论很多，至於佛经中，关於人的名称，在《立世阿毗昙论》卷六中提到，人道以摩奴沙、末奴沙（梵文manusya）为名，又称人间界、人趣、人道，或单称人，为欲界中的有情众生之一。
如婆沙论中释：“人名止息意。故名为人。谓六趣之中能止息意。故名为人。谓于六趣之中。能止息烦恼恶乱之意。莫过于人。故称止息意也。又人者忍也。谓于世间违顺情能安忍。故名为忍”。又立世阿毘昙论云：“何故人道名摩奴沙。此有八义。一聪明故。二为胜故。三意微细故。四正觉故。五智慧增上故。六能别虚实故。七圣道正器故。八聪慧业所生故。”
而依佛经说法，人分别居住在东胜神洲、西牛货洲、南瞻部洲、北俱庐洲等四洲。在《长阿含经》中叙述道，世界的中心是须弥山，四周有七金山围绕，七金山之外，则是浩瀚无边的咸海，四大洲即分散在此。四洲中居住著不同的人类，之间完全隔绝，互不相通。而我们亦即地球上的人类，则是居住在南瞻部洲，又名“阎浮提」”四洲的人各具特点。四大部洲的叙述，散见於《长阿含经》、《楼炭经》、《立世论》、《俱舍论》、《造天地经》等经典中，各洲各有特点，例如西牛货洲以多牛、多羊、多珠玉为特点；东胜神洲的特色则是土地极广、极大、极妙，所谓极妙是指土地肥沃；而北俱卢洲的人没有肤色、种族优劣之差别，也没有忧悲啼哭，但这里是佛法中视为八难之一的地方，因为这里只有纯物欲的享受，而缺乏崇高的精神生活。
而我们南瞻部洲的人，最大的特点，则是有无数的欲望，所以能造种种善、恶业行，但也由於具有思惟能力、惭愧心，所以，能够修行，当然最重要的，还是因为释类具有忆念、梵行、勇猛心三种特性。形诸於外的则是为了他人的利益，宁可牺牲自己；可以忍受各种苦的意志力、毅力；勇猛心则是展现出难行能行，难忍能忍，难受能受的“菩萨道”精神。
而在六道中真能发菩提心、修菩萨行的，也唯有人，可见生在人道，是多麽的可贵，所以《涅盘经》卷三十二有言：“人身难得，如优昙花”。
更何况唯有人能够修禅定、出家、持戒、修行、了生死、成佛。所以，人间虽然充满了各种苦难，但是透过人身来修行，也可化烦恼为菩提，化苦痛为喜乐，净土也可在人间展现。
但是对大多数人而言，面对世界人口不断增加的事实，以全球人口来说，目前已超过五十亿人，不免要问：“人身会难得吗？”事实上，若从六道众生来看，要投生为人还真是不容易。在《中阿含经》有一个故事譬喻投生为人的困难，如同有一只瞎龟在茫茫汪洋中，要刚好遇上一块浮木，这块浮木上必须又恰好有一个小孔，这样的机会已是少之又少，而这只乌龟的头又要恰好从浮木孔伸出来，这样的机会真可说是难上加难，经典中便以此来形容得人身之难得。
如何才能投生为人呢？据《成实论．六业品》指出，投生人道的众生，是因为过去生曾造作了人道的业。关於受生人间的业因，在《杂阿含经》卷三十七：“若行不善业则生地狱，後若转生人中则受诸难，又若行十善业则得生天上，後若转生人中可免诸难。”所以，《法华文句》说道：“五戒为人，十善生天。”过去生若能遵守五戒，终生奉行，来生可得人趣之果报。
阿修罗道
以好战出名的阿修罗道，因有福报而没有德性有的说法只是将他纳入鬼神中，或说是堕落的天人，北传佛教将他列入善道，南传佛教则归类入恶道中。
转生到阿修罗道者，过去生虽无大恶行，但是轻慢心很重，非常骄傲，不是瞧不起别人，就是忌妒别人比自己优秀。《业因差别经》详细条列出十项业因，包括身行微恶、口行微恶、意行微恶、起骄慢、起我慢、起增上慢、起大慢、起邪慢、起慢慢与回诸善根。
因业力的牵引，阿修罗可分为胎、卵、湿、化四生。卵生者身在鬼道，能以其威力，展现神通入空中；胎生者身在人道，投生的原因是原本在天道中，却由於降德而遭贬坠；湿生者身在畜生道，住於水穴口，朝游虚空，暮归水宿；化生者身在天道，诞生谈起。
畜生道
畜生道有情对人类而言，虽有可爱不可爱之分，或有所谓有害、有益之别，但整体而言，它们最主要的特质是苦多於乐的，就如《过去现在因果经》中所记载的，它们不但生得杂丑的外形，也因为身上的骨、肉、筋、角、皮、牙、毛、羽被人类视为“宝物”，而遭捕捉杀害；或被人类抓来负荷重担，以致饥渴疲累；还有种种穿鼻、钩首、鞭挞、困绑的折磨，或甚至彼此互相伤害，置身弱肉强食的情境惊恐惶惑。
因此畜生道众生在轮回的六道当中，被列入苦难悲惨的三恶道之一；此外，也因为它们智慧不高，甚至仅有神经的反应，因此无法了解佛法，连修行的机会也没有，只能等待临命终时，随宿世业力流转他趣。
若以品类及数量来看，畜生道是六道当中为数最多的一类，《正法念处经》中甚至指出畜生共有三十四亿种之多，早已超出人类所能想像的范围。而这些品类众多的有情，彼此的相貌、体态差异极大，饮食、生活习性也都不相同，以活动范围区分，可分陆行、空行及水行三大类，依生活习性来分，则可归类为昼行、夜行及昼夜行三种。
畜生道有时也称为“旁生”，若从梵文音译，也有称为“底栗车”(tiryanc)的。畜生之名是指它们常为人所蓄养，但事实上，其涵盖的范围远超过此，甚至扩及天上、地下种种不可思议的天界、地狱、神异处。而旁生的意思，则是说它们的形状有别於人的直立，而且行走方式、生活方式也是旁横不直的。它们的寿命就与众多的种类一样参差不齐，有短如蜉蝣那样朝生暮死的，也有长如龙王一样达一中劫者。
针对这麽繁复的种类，佛教经典里也分别记载了各种不同的业报成因。这些因缘当中，有些属於畜生、恶鬼及地狱等三恶道的共通业因，也有单纯属於畜生道的。例如《辩意长者子经》中就指出会堕入畜生道的“五畜生事”，包括常常犯偷盗罪、负债不还、喜欢杀生、不喜听闻经法，以及造作种种因缘阻挠他人办法会等。